W Jurze Krakowsko-Częstochowskiej, w Dolinie Prądnika, na szczycie jednej, z całego krajobrazu skał wapiennych, w połowie XIV w. wybudowano gotycką strażnicę, która w XVII w. została rozbudowana, stając się renesansową siedzibą magnacką. Na przełomie wieków, na przekór burzliwej historii, Zamek Pieskowa Skała przetrwał i po II wojnie światowej, po przeprowadzeniu dokładnych prac badawczych, przywrócono mu wygląd z czasów największej świetności.

Do pierwszego, oryginalnego zamku z wieżą i murami obwodowymi, na polecenie ówczesnego właściciela Piotra Szafrańca, na miejscu dawnego podzamcza dobudowano zamek dolny. Rozplanowane na planie czworobocznego dziedzińca i posiadające 2 cylindryczne baszty, to skrzydło miało strzec warowni od strony wschodniej. W XVI w. Stanisław Szafraniec, przy zachowaniu części dzieł obronnych, postanowił przekształcić średniowieczny zamek dolny w renesansową rezydencję inspirowaną włoskimi willami. Wybudowano dziedziniec arkadowy z loggią widokową oraz stworzono ogrody i stawy. W XVII w. możny ród Zebrzydowskich był inicjatorem wzniesienia nowoczesnych fortyfikacji bastionowych w systemie nowo włoskim oraz barokowej kaplicy św. Michała, architektonicznie nawiązującej do berecciowskiej kaplicy na Wawelu. Po Potopie Szwedzkim, potem dewastujących dwóch pożarach, a następnie rozegranej tu jednej z bitew Powstania Styczniowego, zamek wymagał gruntownego remontu. Wówczas architekturze dodano neogotycki kostium. Bryła rezydencji zyskała malownicze wieżyczki zwieńczone krenelażami, tzw. zębami, a loggię widokową zamieniono w wieżę z ostrosłupowym dachem. Wraz z przejęciem kompleksu przez Skarb Państwa po II wojnie światowej, zadecydowano o powrocie do pierwotnej architektury zamku i wyeksponowaniu renesansowego ducha rezydencji.

Droga na dziedziniec zewnętrzny od strony wschodniej prowadzi przez barokową bramę wjazdową z rustykowanym obramieniem, kurtynę łączącą dwa bastiony. Powyżej bramy, tuż pod wieżyczkami strażniczymi na narożach bastionów zobaczyć można kartusze herbowe Zebrzydowskich, dawnych właścicieli zamku. W głębi znajduje się okrągła gotycka baszta, zbudowana z wapienia jurajskiego, w której na 10 poziomach rozmieszczono 57 otworów strzelniczych. Do niej przylega XVIII wieczny budynek oficyny, dawnej kurtyna barokowych fortyfikacji. Po lewej stronie usytuowano wieżę zegarową ze zrekonstruowanym hełmem barokowym oraz dwukondygnacyjną loggię renesansową zwieńczoną attyką, z której rozpościera się widok na dolinę z rzeką i słynną Maczugę Herkulesa. Poniżej dziedzińca zewnętrznego, w południowym bastionie na miejscu dawnych budynków stajni i wozowni, stworzono włoskie tarasy ogrodowe z bukszpanowymi płotami, nawiązujące do szesnastowiecznych założeń. Bez wątpienia najbardziej imponującą częścią zamku jest reprezentacyjny czteroskrzydłowy zespół budynków, kształtem zbliżony do nieregularnego trapezu, z dziedzińcem arkadowym o północnowłoskim charakterze. Wokół dziedzińca, przez wyższe kondygnacje biegną urokliwe filarowo-arkadowe krużganki.